L'histoire légendaire des fondateurs de Rome Romulus et Rémus fait partie de la mythologie romaine. Cependant, les historiens romains eux-mêmes, à commencer par Tite-Live (Titus Livius en latin, né en 59 av. J.-C. et décédé en 17 ap. J.-C. dans sa ville natale de Padoue, Paduvium en latin, est un historien de la Rome antique, auteur de la monumentale œuvre de l'Histoire romaine), mettent l'accent sur le caractère poétique et légendaire de ce récit fondateur.
La louve
Romulus et son frère jumeau Rémus sont les fils de la vestale Rhéa Silvia et du dieu Mars. Rhéa Silvia est la fille de Numitor, roi de la légendaire ville latine d'Albe la Longue (fondée par Ascagne, fils d'Énée) et dépossédé du trône par son frère Amulius. Celui-ci, craignant que ses petits-neveux ne réclament leur dû en grandissant, prend prétexte qu'ils sont les fils d'une vestale, qui avait fait vœu de chasteté, et ordonne qu'on les jette dans le Tibre.

Mais l'ordre est mal exécuté, les nouveau-nés sont abandonnés dans un panier sur le fleuve, survivent miraculeusement (protégés par les dieux, dit la légende), et sont découverts sous un figuier sauvage (le Ficus Ruminalis) situé devant l'entrée de la grotte du Lupercale, au pied du Palatin, par une louve qui les allaita et par un pivert, l'oiseau de Mars.

Tite-Live et Plutarque rapportent une autre explication de la légende : les jumeaux auraient été nourris certes par une lupa, mais au sens de prostituée. Ils sont découverts dans la grotte du Lupercale, par le berger Faustulus, gardien des troupeaux d'Amulius, et sa femme Larentia, une prostituée que les bergers surnommaient Lupa, « la Louve », qui les élèvent.

Plus tard, les jumeaux, à qui est révélé le secret de leur naissance, tueront Amulius (égorgé par Rémus selon certains, transpercé par l'épée de Romulus selon d'autres) et restaureront leur grand-père Numitor sur le trône d'Albe.
La fondation de Rome – Par la suite, les deux jumeaux décidèrent de fonder une ville sur les bords du Tibre, là où le fleuve les avaient déposés étant enfants. Cependant, une rixe éclata bientôt entre les deux frères, qui voulaient tous deux être rois, et baptiser la cité de leur nom.

Romulus et Remus décidèrent de consulter les auspices (des présages envoyés par les dieux via le vol des oiseaux.). Remus, placé sur le mont Aventin, aperçut alors six vautours. Romulus, situé sur le Palatin, en vit alors douze.

Cependant, comme Remus contestait la victoire de son frère, Romulus décida de tracer un sillon avec sa charrue sur les côtes du Palatin, délimitant la frontière de sa ville. Les travaux de fondation de la ville débutèrent, selon la légende, le 21 avril 753 avant Jésus Christ.

Par la suite, Remus, se moquant de son frère, s’amusa à franchir le sillon tracé par son frère, lui demandant si les protections de la ville étaient suffisantes. Romulus sortit alors son épée et transperça Remus (certaines légendes racontent qu’il déclara que mourraient ainsi tous ceux qui tenteraient de franchir les murailles de Rome.). Par la suite (pris de remords selon certaines légendes), Romulus enterra son frère sur l’Aventin.